Gebaut im Barockstil in den Jahren 1710 bis 1810, verdankt es seine Entstehung dem Fürsten Friedrich Anton Ulrich zu Waldeck und Pyrmont (1676 bis 1728).

Von 1710 an wird das 1131 erstmalig genannte Augustinerinnenkloster bzw. Klosterschloss abgebrochen und ab 1713 entsteht der dreiflügelige Barockneubau.

Am 13. September 1720 hielt das Fürstenpaar feierlichen Einzug in das Schloss, in dem aber bis dahin nur der Ostflügel bewohnbar war. 1728 wurde die Schlosskapelle im östlichen Außenpavillon eingeweiht. Mit der Ausgestaltung des Audienzzimmers der Fürstin (Roter Salon) erreicht das Rokoko in Arolsen seinen Höhepunkt.

Aus Geldnot zogen sich die Bauarbeiten rund 100 Jahre hin. Erst unter dem Fürsten Friedrich wurde das Schloss um 1810 vollendet.
Noch heute ist es Wohnsitz der Familie Waldeck und Pyrmont.

Im Westflügel befinden sich die Hofbibliothek, die Bibliothek Brehm und das Museum Bad Arolsen mit den Ausstellungen im Schloss, im Ostflügel die Fürstlich Waldecksche Hauptverwaltung sowie die Schlosskapelle.