In Uedorf wurden Siedlungsspuren aus römischer Zeit gefunden (beispielsweise ein Matronenstein). An der Stelle des Mühlenturms soll ein römischer Wachturm gestanden haben. Mittelalterliche Dokumente nennen Uedorf im Zusammenhang mit den Klöstern Nonnenwerth (erstmalige Erwähnung: 1143), Heisterbach, Altenberg und Brauweiler. Eine Urkunde des 13. Jahrhunderts weist den Ort als Pfarrdorf aus. Die Mühle wird erstmals Mitte des 14. Jahrhunderts erwähnt.

Verheerende Hochwasser im Mittelalter (vermutlich 14. Jh) haben das alte Uedorf zerstört. Das Herseler Werth und die Ausbuchtung des Rheins nach Westen gehen auf diese Fluten zurück [2]. Gut erkennbar ist heute noch der Ufereinbruch am Südende der Römerstraße in Widdig (an den Rheinterrassen), wo die Widdiger Hauptstraße abrupt endet.

Uedorf gehörte zum kurkölnischen Amt Brühl und kam in der französischen Zeit (1794–1814), ab 1798, zum Département de la Roer (Arrondissement de Cologne, Kanton Bruhl, Mairie Hersel). Preußen (ab 1815) beließ die französische Verwaltungsgliederung im Großen und Ganzen. Allerdings kamen die Mairien (Bürgermeistereien, seit 1928 „Ämter“) Waldorf, Sechtem und Hersel, und damit auch Uedorf, zum Landkreis Bonn. 1932 wurde das Amt Hersel dem – aus dem Amt Waldorf hervorgegangenen – Amt Bornheim angegliedert. 1935 entstanden aus den restlichen Ämtern die Gemeinden Bornheim, Hersel (mit Uedorf) und Sechtem. 1969 wurden sie zur Großgemeinde Bornheim zusammengefasst. Seit 1981 ist Bornheim Stadt und Uedorf ihr kleinster Stadtteil.(Quelle Wikipedia)