Il s'élève au cœur de la ville, construits aux alentours du 13° s. Imposant bâtiment aux nombreuses tours (un des châteaux avec le plus de tourelles pointues), de hauts murs et de remparts, il est accessible par un pont-levis entouré de douves.
Aujourd'hui il abrite un musée sur l’histoire de Vitré ainsi que l'hôtel de ville.