Mit dem Bau des Radolfzeller Münsters wurde 1436 begonnen; von dem vermutlich romanischen Vorgängerbau und der Anlage von Bischof Radolt von Verona († 847) gibt es keine Reste. 1488 war der Bau vorläufig abgeschlossen und der Chor wurde geweiht.

In den Jahren 1510 bis 1516 wurde das Langhaus erhöht. Von 1550 bis 1552 wurden die Seitenschiffe eingewölbt, die 1554 mit gotischer Malerei verziert wurden (sichtbar im Joch beim hinteren Eingang vom Marktplatz her). Im Münster befindet sich das Epitaph des Ritters Wolf von Homburg aus dem Jahr 1567.

1713 bekam das Mittelschiff ein barockes Stichkappengewölbe. Aus der Barockzeit stammte auch ein neuer Hochaltar, der 1897 von einem neugotischen Altar von Josef Eberle ersetzt wurde. Das barocke Altarbild (Geburt Christi) von Joseph Glyckher befindet sich noch im Münster. Ebenfalls barock sind der Rosenkranzaltar von David Zürn (1648) und die Hausherrenkapelle (um 1750).

Die heutige Gestalt des Turmes stammt aus den Jahren 1902/1903. Mit einer Höhe von 82 m ist er der höchste Kirchturm am Bodensee.

Die bisher letzte Renovierung erfolgte in den Jahren 1982 bis 1998. Am 14. Oktober 2008 wurde zur Erhaltung des Münsters der Münsterbauverein Radolfzell gegründet.

Seit 1. Dezember 2009 erstrahlt das Münster nachts in neuem Licht, zu dem der französische Lichtkünstler Roland Jéol das Konzept entwickelt hat. Die Lichtkunst an diesem stadtprägenden Bauwerk ist Teil eines Lichtkonzepts für die ganze Innenstadt.
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