Der Hafen entstand 1389. Delft, das keine direkte Anbindung an das Meer hat, schuf 13 Kilometer südlich der Stadt einen Hafen, um direkt am Seehandel teilnehmen zu können und nicht mehr die Rotterdamer Zölle und Abgaben zahlen zu müssen. Notwendige Voraussetzung dafür war der Bau des Delfshavense Schie, eines Kanals, der Delft an die Nieuwe Maas anband. Die Stadt litt unter dem Haken-und-Kabeljau-Krieg und konnte erst zu Beginn des 15. Jahrhunderts ökonomisch prosperieren.
Delfshaven ist heute ein Stadtbezirk von Rotterdam. Der Stadtteil mit 76.605 Einwohnern auf 5,96 km² entwickelte sich aus diesem Flusshafen, war ab 1795 eine unabhängige Gemeinde und gehört seit 1886 zu Rotterdam, mit dem es völlig zusammengewachsen ist.
Der Hafen ist heute nicht mehr im aktiven Betrieb, sondern dient als Museumshafen. Ihn umgeben Museen und renovierte Altstadthäuser, die einzig verbliebene Altstadt Rotterdams.

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