Die Geschichte des Schlosses Raesfeld reicht bis in die Anfänge des 12. Jahrhunderts zurück. Es war im Besitz der der Herren von Raesfeld und gelangte Ende des 16. Jahrhunderts in den Besitz derer von Velen.
1643-1658 ließ der Reichsgraf Alexander II. von Velen, der „Westfälische Wallenstein“, die Burg zum Residenzschloss im Stil der Renaissance ausbauen. In der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts starb das Geschlecht der von Velen zu Raesfeld aus; das Schloss wurde nur noch unregelmäßig bewohnt und verfiel allmählich.
Zu Anfang des 19. Jahrhunderts wurden Teile der Anlage abgerissen oder bis ins 20. Jahrhundert als landwirtschaftlicher Gutshof genutzt. Von den ehemals vier Flügeln der Burg stehen heute nur noch der Westflügel mit dem markanten stufenförmigen Turm und der nördlich angrenzende Altbau mit einem wieder aufgebauten Rundturm.
Nach dem Zweiten Weltkrieg ließen die Handwerkskammern des Landes Nordrhein-Westfalen als neue Besitzer die Überreste restaurieren. Heute ist das Schloss Sitz der Fort- und Weiterbildungseinrichtung der Handwerkskammern und wird für kulturelle Veranstaltungen und als Restaurant genutzt.