Es considerado como una de las fortificaciones más bellas del medievo español, caso típico de los castillos roqueros. Fue edificado, en una primera parte, entre los siglos IX y X, siendo pieza importante durante la conquista definitiva de la plaza por el conde castellano Sancho García en el año 1013. Posteriormente, fue reedificado en la época del infante don Juan Manuel, señor de la villa. La fisonomía actual del castillo corresponde a las obras realizadas hasta la tercera cuarta parte del siglo XV. (Wikipedia)